ナノスケールサーボ

ナノステージの精密位置制御実験(2.7MB)

  • ナノステージの概観とPTC制御とPID制御の位置決め比較。マルチレートフィードフォワードにより,トランジェントの大幅な位置決め誤差低減を実現。

表面形状オブザーバを用いた高速イメージングAFM(6.5MB)

  • 従来の制御入力を用いる方法を画面左側、Observer base Imaging を右側に示す。試料は5umピッチの Line & Space. プロファイルを画面下に示す。赤が従来法、青が提案法である。

電気自動車

EV-1によるピッチング制御実験(2.0MB)

  • ブレーキ時の車の揺れをモータトルクにより吸収し,快適性の向上を実現。

EV-2によるトラクション制御実験(1.3MB)

  • 滑りやすい路面において,車輪のスリップを抑えスムーズな加速を達成。

EV-2によるヨーレート制御実験(2.2MB)

  • 滑りやすい路面での旋回走行中,車がスピンしたとき左右のモータの駆動力差を用いて抑制する。

EV-2によるアクティブステアリングを用いた車両制御実験(10.2MB)

  • 従来は左右の駆動力差によりヨーレートのみを制御していたが,さらにアクティブステアリングを加えることで車両の横滑りの制御も実現した。

EV-3によるスリップ率制御に基づくヨーレート制御実験(4.0MB)

  • 車のスピンを左右のモータの駆動力差によって抑制する制御と,車輪のスリップを抑制する制御を組み合わせることで,滑りやすい路面でも安定走行を実現する。

ビジュアルサーボ

6自由度ビジュアルサーボによる飛行物体の捕捉(669KB)

  • リアルタイムに変化する距離を同定しながら目標物体にカメラを追従させ、目標物体を捕捉する。将来的には手先のハンドで目標物体キャッチを考えている。

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